feat: 新增控制面板核心功能及UI界面

- 添加ControlPanelCore类，实现电机控制、俯仰控制等功能
- 创建ControlPanelUI类，提供图形用户界面，支持摇杆控制、多段运行等操作
- 新增MotorControl和PitchControl模块，分别用于电机和俯仰电机的底层控制
- 添加单元测试文件unitTest.py，验证UI功能

.idea/.gitignore

@@ -0,0 +1,3 @@
+# 默认忽略的文件
+/shelf/
+/workspace.xml

.idea/ControlPanelV2.iml

@@ -0,0 +1,11 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="PYTHON_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$">
+      <excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/.venv" />
+      <excludeFolder url="file://$MODULE_DIR$/.venv1" />
+    </content>
+    <orderEntry type="jdk" jdkName="Python 3.11 (ControlPanelV2)" jdkType="Python SDK" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+</module>

.idea/MarsCodeWorkspaceAppSettings.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="com.codeverse.userSettings.MarscodeWorkspaceAppSettingsState">
+    <option name="ckgOperationStatus" value="SUCCESS" />
+  </component>
+</project>

.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml

@@ -0,0 +1,19 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <profile version="1.0">
+    <option name="myName" value="Project Default" />
+    <inspection_tool class="PyPep8NamingInspection" enabled="true" level="WEAK WARNING" enabled_by_default="true">
+      <option name="ignoredErrors">
+        <list>
+          <option value="N802" />
+        </list>
+      </option>
+    </inspection_tool>
+    <inspection_tool class="PyUnresolvedReferencesInspection" enabled="true" level="WARNING" enabled_by_default="true">
+      <option name="ignoredIdentifiers">
+        <list>
+          <option value="typing.SupportsAbs.*" />
+        </list>
+      </option>
+    </inspection_tool>
+  </profile>
+</component>

.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <settings>
+    <option name="USE_PROJECT_PROFILE" value="false" />
+    <version value="1.0" />
+  </settings>
+</component>

.idea/misc.xml

@@ -0,0 +1,7 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="Black">
+    <option name="sdkName" value="D:\ProgramData\Anaconda" />
+  </component>
+  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="Python 3.11 (ControlPanelV2)" project-jdk-type="Python SDK" />
+</project>

.idea/modules.xml

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/ControlPanelV2.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/ControlPanelV2.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>

ControlPanelCore.py

@@ -0,0 +1,140 @@
+import logging
+from tkinter import messagebox
+import PitchControl
+import MotorControl
+
+
+class ControlPanelCore:
+    def __init__(self):
+        self.motor = MotorControl.MotorClient()
+        self.initialize_variables()
+
+    def initialize_variables(self):
+        self.motor_position = self.motor_velocity = self.motor_mode = self.motor_angle = 0
+        self.pitch_motor_angle = round(12, 1)
+        self.motor_is_running = self.pitch_motor_is_running = False
+
+    def update_motor_status(self):
+        """更新电机状态信息，包括运行状态、速度、位置和模式。"""
+        self.motor_is_running = self.is_motor_running()
+        self.motor_velocity = self.calculate_motor_velocity()
+        self.motor_position = self.motor.get_current_position()
+        self.motor_angle = self.get_motor_angle()
+        self.motor_mode = self.motor.get_mode()
+
+    def is_motor_running(self):
+        """判断电机是否在运行。"""
+        return self.motor.get_status() == "0x1"
+
+    def calculate_motor_velocity(self):
+        """计算电机的当前速度。"""
+        velocity = int(self.motor.get_velocity()) * 360 / self.motor.resolution
+        return round(velocity, 2)
+
+    def start_motor(self, velocity, offset_pixels):
+        """启动电机"""
+        self.motor.set_velocity_mode()
+        self.calibrate_velocity(velocity, offset_pixels)
+        values = [6, 7, 15]  # 状态切换
+        for value in values:
+            self.motor.write(61443, value)
+            self.motor.read(61443, 1)
+            self.motor.read(61444, 1)
+
+    def calibrate_velocity(self, velocity, offset_pixels):
+        velocity = int(self.motor.resolution * velocity / 60)  # 将将速度单位转换为 P/s
+        # 精确调整转台的速度值来适应快门速度的变化
+        pixels_per_round = 2160 * 100 - offset_pixels*2  # 每100帧实际的像素数
+        target_pixels_per_round = 2160 * 100  # 每100帧目标像素数
+        partial = pixels_per_round / target_pixels_per_round  # 目标像素数与实际像素数的比例
+        velocity = int(velocity / partial)  # 根据该比例调整速度
+        self.motor.set_velocity(velocity)  # 用调整后的速度给转台发指令
+
+    def get_motor_angle(self):
+        position = self.motor_position if self.motor_position >= 0 else self.motor_position + 2147483648
+        angle = float((position % self.motor.resolution) / self.motor.resolution * 360)
+        return round(angle, 2)
+
+    def stop_motor(self):
+        self.motor.shutdown()
+
+    def motor_home(self):
+        # 开始回零
+        self.motor.homing()
+        # 成功的对话框
+        messagebox.showinfo("通知", "回零成功！")
+
+    def pitch_motor_home(self):
+        self.pitch_motor.find_zero_position()
+
+    def increase_pitch(self):
+        try:
+            self.pitch_motor.decrease_angle()
+        except ValueError:
+            messagebox.showerror(title='错误', message='角度超出调整范围！')
+
+    def decrease_pitch(self):
+        try:
+            self.pitch_motor.increase_angle()
+
+        except ValueError:
+            messagebox.showerror(title='错误', message='角度超出调整范围！')
+
+    def zero_pitch(self):
+        self.pitch_motor.move_to_angle(0)
+
+    def move_relative(self, angle):
+        """相对移动指定角度"""
+        relative_position = int(angle * self.motor.resolution / 360)  # 计算目标位置
+        self.motor.set_target_position(relative_position)  # 设置目标位置
+        self.motor.enable_operation()  # 启动电机操作
+        self.motor.set_relative_position()  # 执行相对移动
+
+    def download_segment(self ,position, velocity, acceleration, wait_time,target_value,loop=True,segment_number=0,mode=1,search_mode=1):
+        """
+        下载运动段参数到电机控制器。
+
+        参数:
+        - position: 目标位置。
+        - velocity: 运动速度。
+        - acceleration: 加速度。
+        - wait_time: 等待时间。
+        - target_value: 目标值。
+        - loop: 是否循环执行该段，默认为 True。
+        - segment_number: 段号，默认为 0。
+        - mode: 模式，默认为 1。
+        - search_mode: 搜索模式，默认为 1。
+
+        返回:
+        - None
+        """
+        # 设置段号和循环模式
+        self.motor.set_segment(segment_number,loop)
+        # 设置段的参数，包括位置、速度、加速度、等待时间、目标值、模式和搜索模式
+        self.motor.set_segment_parameters(segment_number, position, velocity, acceleration, wait_time, target_value, mode, search_mode)
+        pass
+
+
+    def start_segment(self):
+        self.motor.set_start_segment()
+        pass
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    Core = ControlPanelCore()
+    velocity= 50
+    acceleration = 200
+    wait_time = 200
+    target_value = 60
+    target_value = int(Core.motor.resolution * target_value / 360)
+    loop = True
+    Core.download_segment(position=target_value,velocity=velocity,acceleration=acceleration,wait_time=wait_time,target_value=target_value,loop=loop)
+
+    Core.start_segment()
+    while True:
+        print(Core.motor.read(1030, 1, 'UNS16'))
+
+# if __name__ == "__main__":
+#     Core = ControlPanelCore()
+#     Core.stop_motor()
+

ControlPanelUI.py

@@ -0,0 +1,389 @@
+import math
+import threading
+import tkinter as tk
+from tkinter import messagebox, ttk
+
+from ControlPanelCore import ControlPanelCore
+
+
+class ControlPanelUI:
+    def __init__(self, root):
+        self.joystick_active = False
+        self.Core = ControlPanelCore()
+        self.font_style = ("Microsoft YaHei UI", 12)
+        self.root = root
+        self.root.title("控制台")
+        self.setup_ui()
+        self.target_velocity = int(self.motor_velocity_entry.get()) / 6
+        self.create_joystick()
+        self.refresh_status()
+
+    def refresh_status(self):
+        self.Core.update_motor_status()
+        self.update_ui_labels()
+        self.schedule_next_refresh()
+
+    def update_ui_labels(self):
+        self.status_label.config(text=f"状态: {'使能' if self.Core.motor_is_running else '失能'}")
+        self.position_label.config(text=f"位置: {self.Core.motor_position}")
+        self.motor_angle_label.config(text=f"水平: {self.Core.motor_angle}°")
+        self.velocity_label.config(text=f"速度: {self.Core.motor_velocity} °/s")
+        self.mode_label.config(text=f"模式: {self.Core.motor_mode}")
+
+    def schedule_next_refresh(self):
+        self.refresh_thread = threading.Timer(3, self.refresh_status)
+        self.refresh_thread.start()
+
+    def create_joystick(self):
+        # 创建画布用于摇杆
+        self.joystick_canvas = tk.Canvas(self.joystick_tab, width=200, height=200, bg='white')
+        # 使用 grid 布局，并设置 padx, pady 将其居中对齐
+        self.joystick_canvas.grid(row=0, column=0, padx=10, pady=10, sticky="nsew")
+        self.zero_angle = 255699 / self.Core.motor.resolution * 360
+        # 定义摇杆和圆周的属性
+        self.center = (100, 100)
+        self.circle_radius = 80
+        self.joystick_radius = 13
+        # 旋转后，摇杆的初始位置位于圆周的顶部
+        self.joystick = self.joystick_canvas.create_oval(
+            self.center[0] - self.joystick_radius, self.center[1] - self.circle_radius - self.joystick_radius,
+            self.center[0] + self.joystick_radius, self.center[1] - self.circle_radius + self.joystick_radius,
+            fill='blue'
+        )
+        self.joystick_canvas.bind("<B1-Motion>", self.update_joystick_position)
+        # 绘制摇杆的运动轨迹
+        self.joystick_canvas.create_oval(
+            self.center[0] - self.circle_radius, self.center[1] - self.circle_radius,
+            self.center[0] + self.circle_radius, self.center[1] + self.circle_radius,
+            outline='gray'
+        )
+
+        # 添加角度显示标签
+        self.angle_label = tk.Label(self.joystick_canvas, text=f"{round(self.zero_angle, 2)}°", bg='white')
+        self.angle_label.place(x=self.center[0], y=self.center[1], anchor="center")
+
+        self.joystick_canvas.bind("<ButtonRelease-1>", self.on_joystick_release)
+
+    def update_joystick_position(self, event):
+        if self.joystick_active:  # 只在激活状态下更新摇杆位置
+            joystick_angle = math.atan2(self.center[1] - event.y, event.x - self.center[0])
+            joystick_angle = math.degrees(joystick_angle)
+            if joystick_angle < 0:
+                joystick_angle += 360
+
+            new_x = self.center[0] + self.circle_radius * math.cos(math.radians(joystick_angle))
+            new_y = self.center[1] - self.circle_radius * math.sin(math.radians(joystick_angle))
+            self.joystick_canvas.coords(self.joystick, new_x - self.joystick_radius, new_y - self.joystick_radius,
+                                        new_x + self.joystick_radius, new_y + self.joystick_radius)
+            motor_angle = 360 - joystick_angle + self.zero_angle
+            motor_angle = motor_angle if motor_angle <= 360 else motor_angle - 360
+            self.angle_label.config(text=f"{motor_angle:.2f}°")  # 在圆心更新角度显示
+
+    def on_joystick_release(self, event):
+        if self.joystick_active:
+            # 计算并发送当前摇杆的位置
+            joystick_angle = math.atan2(self.center[1] - event.y, event.x - self.center[0])
+            joystick_angle = math.degrees(joystick_angle)
+            if joystick_angle < 0:
+                joystick_angle += 360
+            motor_angle = 360 - joystick_angle + self.zero_angle
+            motor_angle = motor_angle if motor_angle <= 360 else motor_angle - 360
+            self.update_motor_position(motor_angle)
+
+    def update_motor_position(self, angle):
+        current_angle = self.Core.motor_angle
+        relative_angle = min([angle - current_angle, current_angle - angle], key=abs)
+        relative_position = int(relative_angle * self.Core.motor.resolution / 360)
+        self.Core.motor.set_target_position(relative_position)
+        self.Core.motor.enable_operation()
+        self.Core.motor.set_relative_position()
+
+    def setup_running_ui(self):
+        control_board = tk.Frame(self.running_tab)
+        control_board.pack(expand=True)
+        speed_frame = tk.Frame(control_board)
+        speed_frame.grid(column=0, row=1, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        # 在容器内创建文本框
+        speed_label = tk.Label(speed_frame, text="速度设置: ", font=self.font_style)
+        speed_label.pack(side=tk.LEFT)
+        self.motor_velocity_entry = ttk.Entry(speed_frame, font=self.font_style, width=8)
+        self.motor_velocity_entry.pack(side=tk.LEFT)
+        self.motor_velocity_entry.insert(0, "90")
+        # 在容器内创建单位标签
+        unit_label = tk.Label(speed_frame, text="°/s", font=self.font_style)
+        unit_label.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 校准电机运动速度，消除画面偏移
+
+        calibrate_frame = tk.Frame(control_board)
+        calibrate_frame.grid(column=0, row=3, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        diff_label = tk.Label(calibrate_frame, text="偏移像素: ", font=self.font_style)
+        diff_label.pack(side=tk.LEFT)
+        self.diff_entry = ttk.Entry(calibrate_frame, font=self.font_style, width=8)
+        self.diff_entry.pack(side=tk.LEFT)
+        self.diff_entry.insert(0, "-60")
+
+        pitch_button_frame = tk.Frame(control_board)
+        pitch_button_frame.grid(column=0, row=2, sticky="w", padx=10)
+        pitch_button_label = tk.Label(pitch_button_frame, text="俯仰调节：", font=self.font_style)
+        pitch_button_label.pack(side=tk.LEFT)
+        # 创建增加俯仰角的按钮
+        increase_pitch_button = tk.Button(pitch_button_frame, text="🔼", command=self.increase_pitch_button)
+        increase_pitch_button.pack(side=tk.LEFT)
+        # 创建减少俯仰角的按钮
+        decrease_pitch_button = tk.Button(pitch_button_frame, text="🔽", command=self.decrease_pitch_button)
+        decrease_pitch_button.pack(side=tk.LEFT)
+        # 创建回到零度的按钮
+        zero_pitch_button = tk.Button(pitch_button_frame, text="0°", command=self.zero_pitch_button)
+        zero_pitch_button.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 创建按钮的容器
+        motor_button_frame = tk.Frame(control_board)
+        motor_button_frame.grid(column=0, row=4, columnspan=2, padx=10, pady=10, sticky="ew")
+
+        # 在容器内创建启动按钮
+        start_button = ttk.Button(motor_button_frame, text="▶ 启动", command=self.start_motor_button)
+        start_button.grid(row=0, column=0)
+
+        # 在容器内创建停止按钮
+        stop_button = ttk.Button(motor_button_frame, text="⏸ 暂停", command=self.stop_motor_button)
+        stop_button.grid(row=0, column=1)
+
+        # 在容器内创建转台回零按钮
+        motor_zero_button = ttk.Button(motor_button_frame, text="转台回零", command=self.motor_home_button)
+        motor_zero_button.grid(row=1, column=0)
+
+        # 在容器内创建俯仰回零按钮
+        pitch_motor_zero_button = ttk.Button(motor_button_frame, text="俯仰回零", command=self.pitch_motor_home_button)
+        pitch_motor_zero_button.grid(row=1, column=1)
+
+    def on_tab_change(self, event):
+        # 仅在用户确认时执行激活操作
+        selected_tab = event.widget.tab('current')['text']
+        if selected_tab == '遥控':
+            if not self.joystick_active:
+                user_confirmation = messagebox.askokcancel("确认", "电机将切换为位置控制模式，是否继续？")
+                if user_confirmation:
+                    self.Core.motor.shutdown()
+                    self.joystick_active = True
+                    self.Core.motor.set_position_mode()
+            else:
+                messagebox.showinfo("提示", "当前已处于位置控制模式。")
+        elif selected_tab == '多段运行':
+            user_confirmation = messagebox.askokcancel("确认", "电机将切换为多段运行模式，是否继续？")
+            if user_confirmation:
+                self.Core.motor.shutdown()
+                self.Core.motor.set_multi_mode()
+                self.joystick_active = False
+
+    def center_window(self, width, height):
+        # 获取屏幕尺寸以计算布局参数，使窗口居中
+        screen_width = self.root.winfo_screenwidth()
+        screen_height = self.root.winfo_screenheight()
+        self.root.minsize(width, height)
+        x = (screen_width / 2) - (width / 2)
+        y = (screen_height / 2) - (height / 2)
+        self.root.geometry('%dx%d+%d+%d' % (width, height, x, y))
+
+    def setup_segment_ui(self):
+        segment_frame = tk.Frame(self.rotate_tab)  # 多段运动功能框架
+        segment_frame.pack(expand=True, pady=10)
+
+        # 点动步长设置
+        step_frame = tk.Frame(segment_frame)
+        step_frame.grid(column=0, row=0, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        step_label = tk.Label(step_frame, text="步长设置: ", font=self.font_style)
+        step_label.pack(side=tk.LEFT)
+        self.step_entry = ttk.Entry(step_frame, font=self.font_style, width=8)
+        self.step_entry.pack(side=tk.LEFT)
+        self.step_entry.insert(0, "30")  # 默认步长为60°
+        step_unit_label = tk.Label(step_frame, text="°", font=self.font_style)
+        step_unit_label.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 停止延迟时间设置
+        delay_frame = tk.Frame(segment_frame)
+        delay_frame.grid(column=0, row=1, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        delay_label = tk.Label(delay_frame, text="等待时间: ", font=self.font_style)
+        delay_label.pack(side=tk.LEFT)
+        self.stop_delay_entry = ttk.Entry(delay_frame, font=self.font_style, width=8)
+        self.stop_delay_entry.pack(side=tk.LEFT)
+        self.stop_delay_entry.insert(0, "100")  # 默认延迟时间为500ms
+        delay_unit_label = tk.Label(delay_frame, text="ms", font=self.font_style)
+        delay_unit_label.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 速度设置
+        speed_frame = tk.Frame(segment_frame)
+        speed_frame.grid(column=0, row=2, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        speed_label = tk.Label(speed_frame, text="轮廓速度: ", font=self.font_style)
+        speed_label.pack(side=tk.LEFT)
+        self.speed_entry = ttk.Entry(speed_frame, font=self.font_style, width=8)
+        self.speed_entry.pack(side=tk.LEFT)
+        self.speed_entry.insert(0, "50")  # 默认延迟时间为500ms
+        delay_unit_label = tk.Label(speed_frame, text="RPM", font=self.font_style)
+        delay_unit_label.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 加速度设置
+        acceleration_frame = tk.Frame(segment_frame)
+        acceleration_frame.grid(column=0, row=3, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        acceleration_label = tk.Label(acceleration_frame, text="   加速度: ", font=self.font_style)
+        acceleration_label.pack(side=tk.LEFT)
+        self.acceleration_entry = ttk.Entry(acceleration_frame, font=self.font_style, width=8)
+        self.acceleration_entry.pack(side=tk.LEFT)
+        self.acceleration_entry.insert(0, "200")  # 默认延迟时间为500ms
+        acceleration_unit_label = tk.Label(acceleration_frame, text="RPM/s", font=self.font_style)
+        acceleration_unit_label.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 循环复选框
+        continuous_frame = tk.Frame(segment_frame)
+        continuous_frame.grid(column=0, row=4, padx=10, pady=10, sticky="w")
+        self.continuous_var = tk.BooleanVar(value=True)
+        self.continuous_check = tk.Checkbutton(continuous_frame, text="开启循环",
+                                               variable=self.continuous_var, font=self.font_style)
+        self.continuous_check.pack(side=tk.LEFT)
+
+        # 点动按钮容器
+        segment_button_frame = tk.Frame(segment_frame)
+        segment_button_frame.grid(column=0, row=5, padx=10, pady=10, sticky="w")
+
+        # 在容器内创建转台回零按钮
+        download_button = ttk.Button(segment_button_frame, text="⏬ 下载", command=self.download_setting)
+        download_button.grid(row=0, column=0)
+
+        # 在容器内创建启动按钮
+        start_button = ttk.Button(segment_button_frame, text="▶ 启动", command=self.start_segment_button)
+        start_button.grid(row=0, column=1)
+
+        # 在容器内创建停止按钮
+        stop_button = ttk.Button(segment_button_frame, text="⏸ 暂停", command=self.stop_motor_button)
+        stop_button.grid(row=0, column=3)
+
+    def download_setting(self):
+        velocity = int(self.step_entry.get())
+        acceleration = int(self.acceleration_entry.get())
+        wait_time = int(self.stop_delay_entry.get())
+        target_value = int(self.step_entry.get())
+        target_value = int(self.Core.motor.resolution * target_value / 360)
+        loop = self.continuous_var.get()
+        self.Core.download_segment(position=target_value, velocity=velocity, acceleration=acceleration,
+                                   wait_time=wait_time, target_value=target_value, loop=loop)
+        messagebox.showinfo("成功", "下载配置成功！")
+
+    def start_segment_button(self):
+        threading.Thread(target=self.Core.start_segment).start()
+
+    def setup_ui(self):
+
+        # 配置网格布局
+        self.root.columnconfigure(0, weight=1)
+        self.root.columnconfigure(1, weight=1)
+        self.root.columnconfigure(2, weight=1)
+        self.center_window(300, 580)
+
+        # 创建Notebook
+        self.notebook = ttk.Notebook(self.root)
+        self.notebook.grid(column=0, row=0, padx=10, pady=5, sticky='ew')
+
+        # 创建标签页
+        self.joystick_tab = tk.Frame(self.notebook)
+        self.running_tab = tk.Frame(self.notebook)
+        self.rotate_tab = tk.Frame(self.notebook)  # 新增标签页
+
+        # 添加标签页到Notebook
+        self.notebook.add(self.running_tab, text='运行')
+        self.notebook.add(self.joystick_tab, text='遥控')
+        self.notebook.add(self.rotate_tab, text='多段运行')
+
+        # 创建摇杆UI组件
+        self.create_joystick()
+        self.setup_running_ui()
+        self.setup_segment_ui()
+
+        self.notebook.bind("<<NotebookTabChanged>>", self.on_tab_change)
+
+        self.status_frame = ttk.LabelFrame(self.root, text='监控')
+        self.status_frame.grid(column=0, row=1, padx=10, sticky='ew')
+        self.status_label = tk.Label(self.status_frame,
+                                     text=f"状态: {'使能' if self.Core.motor_is_running else '失能'}",
+                                     font=self.font_style,
+                                     anchor=tk.W)
+        self.status_label.grid(column=0, row=1, columnspan=3, padx=10, pady=5, sticky="w")
+        self.status_label.rowconfigure(0, weight=1)
+
+        self.mode_label = tk.Label(self.status_frame,
+                                   text=f"模式: {self.Core.motor_mode}",
+                                   font=self.font_style,
+                                   anchor=tk.W)
+        self.mode_label.grid(column=0, row=2, columnspan=3, padx=10, pady=5, sticky="w")
+
+        self.velocity_label = tk.Label(self.status_frame,
+                                       text=f"速度: {self.Core.motor_velocity} °/s",
+                                       font=self.font_style,
+                                       anchor=tk.W)
+        self.velocity_label.grid(column=0, row=3, columnspan=3, padx=10, pady=5, sticky="w")
+
+        self.position_label = tk.Label(self.status_frame,
+                                       text=f"位置: {self.Core.motor_position}",
+                                       font=self.font_style,
+                                       anchor=tk.W)
+        self.position_label.grid(column=0, row=4, columnspan=3, padx=10, pady=5, sticky="w")
+
+        self.motor_angle_label = tk.Label(self.status_frame,
+                                          text=f"水平: {self.Core.motor_angle}°",
+                                          font=self.font_style,
+                                          anchor=tk.W)
+        self.motor_angle_label.grid(column=1, row=5, padx=5, pady=5, sticky="w")
+
+        self.pitch_motor_angle_lable = tk.Label(self.status_frame,
+                                                text=f"俯仰: {0 - self.Core.pitch_motor_angle}°",
+                                                font=self.font_style,
+                                                anchor=tk.W)
+        self.pitch_motor_angle_lable.grid(column=0, row=5, padx=10, pady=5, sticky="w")
+
+    def stop_motor_button(self):
+        threading.Thread(target=self.Core.stop_motor).start()
+
+    def start_motor_button(self):
+        self.joystick_active = False
+        try:
+            self.target_velocity = int(self.motor_velocity_entry.get()) / 6
+            diff_pixels = float(self.diff_entry.get())
+            threading.Thread(target=self.Core.start_motor, args=(self.target_velocity, diff_pixels,)).start()
+        except ValueError:
+
+            messagebox.showerror("错误", "请输入有效的速度值")
+            raise ValueError
+
+    def motor_home_button(self):
+        # 一个耗时操作
+        thread = threading.Thread(target=self.Core.motor_home)
+        thread.start()
+        # 成功的对话框
+
+    def pitch_motor_home_button(self):
+        threading.Thread(target=self.Core.pitch_motor_home()).start()
+
+    def increase_pitch_button(self):
+        threading.Thread(target=self.Core.increase_pitch()).start()
+        self.update_pitch_angle_label()
+        self.refresh_status()
+
+    def decrease_pitch_button(self):
+        threading.Thread(target=self.Core.decrease_pitch()).start()
+        self.update_pitch_angle_label()
+        self.refresh_status()
+
+    def zero_pitch_button(self):
+        threading.Thread(target=self.Core.zero_pitch()).start()
+        self.update_pitch_angle_label()
+        self.refresh_status()
+
+    def update_pitch_angle_label(self):
+        self.Core.pitch_motor.update_angle()
+        self.pitch_motor_angle = round(self.Core.pitch_motor.current_angle, 2)
+        self.pitch_motor_angle_lable.config(text=f"俯仰: {0 - self.pitch_motor_angle}°")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    root = tk.Tk()
+    app = ControlPanelUI(root)
+    root.mainloop()

MotorControl.py

@@ -0,0 +1,266 @@
+from pymodbus.client import ModbusTcpClient
+import struct
+import logging
+
+
+class MotorClient:
+    def __init__(self):
+
+        """初始化Modbus RTU客户端。"""
+        self.resolution = 2097152  # 设置分辨率
+        self.pole_pairs = 8  # 电机极对数
+        self.modbus_client = ModbusTcpClient(host="192.168.211.7", port=8899, timeout=3)
+        # 尝试连接Modbus设备
+        if not self.modbus_client.connect():
+            raise ConnectionError("无法连接到Modbus RTU设备。")
+        self.logger = logging.getLogger('motor')
+        self.setup_logger('motor.log')
+
+    def setup_logger(self, log_filename):
+        """设置日志记录器。"""
+        # 移除basicConfig，改为直接配置motor记录器
+        self.logger.setLevel(logging.DEBUG)
+        handler = logging.FileHandler(log_filename, encoding='utf-8')
+        handler.setFormatter(logging.Formatter(
+            '%(asctime)s - %(message)s',
+            datefmt='%Y-%m-%d %H:%M:%S'
+        ))
+        self.logger.addHandler(handler)  # 添加文件处理器
+        self.logger.propagate = False  # 防止传播到根记录器
+
+    def write(self, address, value, datatype='UNS16', unit=2):
+        """发送消息到Modbus设备。"""
+        # 根据数据类型发送消息
+        if datatype == 'UNS16':
+            # 写入单个16位寄存器
+            response = self.modbus_client.write_register(address - 1, value, slave=2)
+            # 获取原始报文字节
+            # self.logger.debug(f"发送: {response}")
+
+        else:
+            # 写入32位整数到两个连续的16位寄存器
+            value = int.from_bytes(struct.pack('>i', value), 'big')
+            response = self.modbus_client.write_registers(address - 1, [value >> 16, value & 0xFFFF], slave=2)
+
+        if response.isError():
+            raise RuntimeError(f"写入错误: {response}")
+        else:
+            # print(f"写入: 地址 {address - 1}, 值 {value}, 数据类型 {datatype}")
+            self.logger.info(msg=f"写入: 地址 {address - 1}, 值 {value}, 数据类型 {datatype}")
+
+    def read(self, address, count, datatype='UNS16', unit=2):
+        """当GPO有输出时，会读取不到寄存器的数据"""
+        address -= 1  # 调整为0-based地址
+        response = self.modbus_client.read_holding_registers(address, slave=2, count=count)
+        if response.isError():
+            print(f"读取: {response}")
+        else:
+            if datatype == 'UNS16':
+                data = hex(response.registers[0])
+            else:
+                data = struct.unpack('>i', struct.pack('>HH', *response.registers))[0]
+            self.logger.info(f"读取: 地址 {address + 1}, 数据 {data}, 数据类型 {datatype}")
+
+            return data
+
+    def shutdown(self):
+        # 发送失能指令
+        self.write(61443, 6, 'UNS16')
+
+    def switch_on(self):
+        # 发送开启指令
+        self.write(61443, 7, 'UNS16')
+
+    def enable_operation(self):
+        # 发送启动操作指令
+        self.write(61443, 15, 'UNS16')
+
+    def disable_voltage(self):
+        # 发送禁止电压指令
+        self.write(61443, 9, 'UNS16')
+
+    def quick_stop(self):
+        # 发送快速停止指令
+        self.write(61443, 10, 'UNS16')
+
+    def disable_operation(self):
+        # 发送禁止操作指令
+        self.write(61443, 5, 'UNS16')
+
+    def fault_reset(self):
+        # 发送错误重置指令
+        self.write(61443, 128, 'UNS16')
+
+    def set_position_mode(self):
+        self.write(61450, 1, 'UNS16')
+
+    def set_velocity_mode(self):
+        # 发送设置速度模式指令
+        self.write(61450, 3, 'UNS16')
+
+    def set_homing_mode(self):
+        # 发送回零模式指令
+        self.write(61450, 6, 'UNS16')
+
+    def set_multi_mode(self):
+        # 发送多段运行模式指令
+        self.write(61450, 62, 'UNS16')
+
+    def set_segment(self, segment_number, loop=True):
+
+        # 发送运行模式指令
+        self.write(1072, 255, 'UNS16')
+
+        # 运行段数设置
+        self.write(1073, 0, 'UNS16')  # 进入段数设置模式
+        self.write(1075, segment_number, 'UNS32')
+
+        self.write(1073, 1, 'UNS16')  # 进入循环方式设置
+        loop_var = 1 if loop else 0
+        self.write(1075, loop_var, 'UNS32')
+
+        self.write(1073, 4, 'UNS16')  # 进入重新起始段设置
+        self.write(1075, 1, 'UNS32')
+
+    def set_segment_parameters(self, segment_number, position, velocity, acceleration, wait_time,
+                               target_value, mode=1, search_mode=2
+                               ):
+        """
+        设置多段运行模式的运行参数，包括目标位置、速度、加速度、等待时间和搜索目标值。
+        :param search_mode:
+        :param mode:
+        :param segment_number: 段号
+        :param position: 目标位置
+        :param velocity: 目标速度(单位：rpm）
+        :param acceleration: 加速度(单位：rpm/s）
+        :param wait_time: 等待时间（单位：毫秒）
+        :param target_value: 搜索目标值
+        """
+        # 进入第n段设置
+        self.write(1072, segment_number, 'UNS16')  # 进入段号设置模式
+
+        # 进入运行模式设置
+        self.write(1073, 0, 'UNS16')
+        self.write(1075, mode, 'UNS32')
+
+        # 设置目标值位置
+        self.write(1073, 1, 'UNS16')  # 目标位置设置模式
+        self.write(1075, position, 'UNS32')
+
+        # 设置目标搜索模式
+        self.write(1073, 2, 'UNS16')
+        self.write(1075, search_mode, 'UNS32')
+
+        # 设置搜索目标值
+        self.write(1073, 3, 'UNS16')  # 搜索目标值设置模式
+        self.write(1075, target_value, 'UNS32')
+
+        # 设置等待时间
+        self.write(1073, 4, 'UNS16')  # 等待时间设置模式
+        self.write(1075, wait_time, 'UNS32')
+
+        velocity = int(self.resolution * velocity / 60)
+        # 设置目标速度
+        self.write(1073, 6, 'UNS16')  # 目标速度设置模式
+        self.write(1075, velocity, 'UNS32')
+
+        acceleration = int(self.resolution * acceleration / 60)
+        # 设置加速度
+        self.write(1073, 7, 'UNS16')  # 加速度设置模式
+        self.write(1075, acceleration, 'UNS32')
+
+    def set_start_segment(self):
+        self.switch_on()
+        self.write(61443, 31)
+
+    def set_homing_strategy(self):
+        # 设置回零方式
+        self.write(61552, 4, 'INTEGER8')
+
+    def set_homing_velocity(self, speed):
+        velocity = int(self.resolution * speed / 60)
+        self.write(61554, velocity, 'UNS32')
+        self.write(61556, velocity, 'UNS32')
+
+    def homing(self):
+        self.set_homing_mode()
+        self.set_homing_velocity(15)
+        self.set_homing_strategy()
+        self.shutdown()
+        self.switch_on()
+        self.write(61443, 31)
+        try:
+            finished_flag = True
+            while finished_flag:
+                flag = self.read(61444, 1)
+                if flag == '0x1637':
+                    finished_flag = False
+                    self.write(61443, 6)
+                    self.set_velocity_mode()
+                else:
+                    continue
+        finally:
+            print('回零完成')
+
+    def set_absolute_position(self):
+        self.write(61443, 63, 'UNS16')
+
+    def set_relative_position(self):
+        self.write(61443, 127, 'UNS16')
+
+    def set_target_position(self, position):
+        address = 61488
+        self.write(address, position, 'INTEGER32')
+
+    def set_velocity(self, velocity):
+        """设置速度值。"""
+        address = 61659
+        self.write(address, velocity, 'INTEGER32')
+
+    def get_current_position(self):
+        current_position = self.read(61457, 2, 'INTEGER32')
+        return current_position
+
+    def normalize_mechanical_angle(self, position):
+        position = position if position >= 0 else position + 2147483648
+        angle = float((position % self.resolution) / self.resolution * 360)
+        return angle
+
+    def get_status(self):
+        status_code = self.read(4, 1)
+        return status_code
+
+    def get_velocity(self):
+        return self.read(61470, 2, 'INTEGER32')
+
+    def get_mode(self):
+        mode_code = self.read(61451, 2, 'INTEGER8')
+        modes_dict = {
+            0: "空模式",
+            1: "位置模式 (PPM)",
+            3: "速度模式 (PVM)",
+            4: "力矩模式 (TPM)",
+            6: "回零模式 (HOME)",
+            8: "周期同步位置模式 (CSP)",
+            9: "周期同步速度模式 (CSV)",
+            11: "力控模式",
+            22: "模拟量控速度模式",
+            23: "模拟量控力矩模式",
+            31: "脉冲控位置模式",
+            42: "PWM控速度",
+            60: "往复位置模式",
+            61: "参考信号",
+            62: "多段运行模式"
+        }
+        return modes_dict[mode_code]
+
+    def close(self):
+        """关闭Modbus连接。"""
+        self.modbus_client.close()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    client = MotorClient()
+    client.setup_logger("motor.log")  # 必须在程序初始化时调用
+    a = client.set_position_mode()
+    print(a)

PitchControl.py

@@ -0,0 +1,198 @@
+import serial
+import time
+import struct
+import logging
+
+
+def calculate_bcc(data_bytes):
+    checksum = 0
+    for byte in data_bytes:
+        checksum ^= byte
+    return checksum
+
+
+def convert_2_to_1_byte(high_byte, low_byte):
+    return ((high_byte & 0x7F) << 4) | (low_byte & 0x7F)
+
+
+def convert_and_interpret(data, data_type):
+    # 将字节数据转换为32位无符号整数
+    udata = data[0]
+    for i in range(1, 5):
+        udata <<= 7
+        udata |= data[i] & 0x7F
+    # 根据所需的类型解释数据
+    if data_type == 'float':
+        return struct.unpack('f', udata.to_bytes(4, byteorder='little'))[0]
+    elif data_type == 'int32':
+        return struct.unpack('i', udata.to_bytes(4, byteorder='little'))[0]
+    elif data_type == 'uint32':
+        return udata
+    else:
+        raise ValueError("Invalid data type specified.")
+
+
+def is_bit_zero(data, bit):
+    return (data & (1 << bit)) == 0
+
+
+def calculate_spd():
+    """
+    根据蜗轮蜗杆的输出速度，步进电机的步距角，细分值（micro_step）和减速比反向计算spd值。
+    """
+    # 使用之前的例子中的参数来计算spd的值
+
+    output_speed = 15 / 360  # 之前计算出的蜗轮蜗杆的输出速度，单位为周/秒
+    step_angle = 1.8  # 电机的步距角
+    micro_step = 1 / 32  # 电机的细分值
+    gear_ratio = 31  # 减速比
+    motor_speed = output_speed * gear_ratio
+    spd = motor_speed * (360 / step_angle / micro_step)
+    return spd
+
+
+def get_position(angle):
+    if angle > 6 or angle < -6:
+        raise ValueError('角度超出调整范围')
+    else:
+        position = 31 * angle * 32 / 1.8
+        return int(position)
+
+
+class MotorControlVince:
+    def __init__(self, port='COM4', baudrate=9600):
+        self.logger = logging.getLogger(
+            'pitch_motor'
+        )
+        self.ser = serial.Serial(port, baudrate, timeout=1)
+        device_number, speed, position, condition = self.send_command('1 sts')
+        self.current_position = position
+        self.current_angle = self.current_position * 1.8 / (32 * 31)
+
+    def update_angle(self):
+        device_number, speed, position, condition = self.send_command('1 sts')
+        self.current_position = position
+        self.current_angle = self.current_position * 1.8 / (32 * 31)
+
+    def validate_data_stream(self, data_stream):
+        if data_stream[0] != 0xFF or data_stream[-1] != 0xFE:
+            self.logger.error("数据流格式错误")
+            raise ValueError(f"数据流格式错误，数据流为{data_stream}")
+        bcc_received_high, bcc_received_low = data_stream[-3], data_stream[-2]
+        bcc_received = convert_2_to_1_byte(bcc_received_high, bcc_received_low)
+        bcc_calculated = calculate_bcc(data_stream[1:-3])
+        if bcc_received != bcc_calculated:
+            self.logger.error("校验码不匹配")
+            raise ValueError("校验码不匹配")
+        device_number = data_stream[1]
+        feedback_number = data_stream[2]
+        data_content = data_stream[3:-3]
+        return device_number, feedback_number, data_content
+
+    def send_command(self, command):
+        for _ in range(3):  # 重试3次
+            try:
+                self.ser.reset_input_buffer()
+                self.ser.write((command + "\n").encode('utf-8'))
+                self.logger.info(msg=f"发送: '{command}'")
+                time.sleep(0.1)
+                response = self.process_feedback()  # 处理反馈
+                if response:  # 如果收到预期的回复，跳出循环
+                    return response
+            except (ValueError, serial.SerialException, IOError) as e:
+                self.logger.error(f"发送命令时发生错误: {e}")
+                time.sleep(0.5)  # 等待一段时间后重试
+        self.logger.error("重试次数达到上限，未能成功发送命令")
+        raise Exception("Command sending failed after multiple attempts")
+
+    def process_feedback(self):
+        if self.ser.in_waiting:
+            reply = self.ser.read(self.ser.in_waiting)
+            reply_bytes = list(reply)
+            device_number, feedback_number, data_content = self.validate_data_stream(reply_bytes)
+
+            if feedback_number == 3:
+                string_content = bytes(data_content).decode('utf-8')
+                self.logger.info(f"{string_content}")
+                return f"字符串数据内容: {string_content}"
+            else:
+                speed = data_content[0:5]
+                speed = convert_and_interpret(speed, 'float')
+                position = data_content[5:10]
+                position = convert_and_interpret(position, 'int32')
+                condition = data_content[10:15]
+                condition = convert_and_interpret(condition, 'uint32')
+                self.logger.info(f"设备号:{device_number} 速度:{speed} 位置:{position} "
+                                 f"角度:{position * 1.8 / (32 * 31):.1f}° 状态码:{condition}")
+                return device_number, speed, position, condition
+        self.logger.error("没有回复")
+        raise ValueError('No Response')
+
+    def find_zero_position(self):
+        self.send_command('1 ena')
+        time.sleep(2)
+        self.logger.info('>>>>开始回零<<<<')
+        self.move_to_limit(1, 5000, 2)  # 移动到正极限
+        self.logger.info(">>>>到达正极限<<<<")
+        # 移动到正极限
+        psr_position = self.current_position
+
+        self.move_to_limit(1, -5000, 3)  # 移动到负极限
+        msr_position = self.current_position
+        self.logger.info(">>>>到达负极限<<<<")
+
+        zero_position = (psr_position + msr_position) / 2
+        print(f"零点位置: {zero_position}")
+
+        self.send_command(f'1 pos {zero_position}')
+        self.wait_for_target(8)
+        self.send_command('1 org')
+        print('零点设置成功')
+        self.logger.info(">>>>回零结束<<<<")
+
+        return zero_position
+
+    def move_to_limit(self, device_number, speed, condition_bit):
+        self.send_command(f'{device_number} mov spd={speed}')
+        while True:
+            device_number, speed, position, condition = self.send_command('1 sts')
+            if not is_bit_zero(condition, condition_bit):
+                self.current_position = position
+                self.update_angle()
+                break
+        print(f"到达极限，当前位置: {position}")
+
+    def move_to_angle(self, angle):
+        position = get_position(angle)
+        self.reach_target(1, position, 8)
+
+    def wait_for_target(self, condition_bit):
+        while True:
+            device_number, speed, position, condition = self.send_command('1 sts')
+            if not is_bit_zero(condition, condition_bit):
+                print("到达目标位置")
+                break
+
+    def reach_target(self, device_number, position, condition_bit):
+        self.send_command(f'{device_number} pos {position}')
+        while True:
+            device_number, speed, position, condition = self.send_command('1 sts')
+            if not is_bit_zero(condition, condition_bit):
+                self.current_position = position
+                self.update_angle()
+                break
+        print(f"到达位置: {position}")
+
+    def increase_angle(self):  # 俯仰角增加一度
+        self.move_to_angle(self.current_angle + 1)
+
+    def decrease_angle(self):  # 俯仰角减小一度
+        self.move_to_angle(self.current_angle - 1)
+
+    def close(self):
+        self.ser.close()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    motor_control = MotorControlVince()
+    motor_control.move_to_angle(0)

motor.log

@@ -0,0 +1,2664 @@
+2025-02-25 13:18:54 - 写入: 地址 61442, 值 6, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 13:18:54 - 写入: 地址 61449, 值 1, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 13:18:55 - 写入: 地址 61442, 值 6, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 13:18:55 - 写入: 地址 61449, 值 62, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 13:18:56 - 写入: 地址 61442, 值 7, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 13:18:56 - 写入: 地址 61442, 值 31, 数据类型 UNS16
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+2025-02-25 15:27:37 - 读取: 地址 61470, 数据 831000, 数据类型 INTEGER32
+2025-02-25 15:27:37 - 读取: 地址 61457, 数据 -366504588, 数据类型 INTEGER32
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+2025-02-25 15:27:40 - 读取: 地址 61470, 数据 802700, 数据类型 INTEGER32
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+2025-02-25 15:28:02 - 读取: 地址 4, 数据 0x1, 数据类型 UNS16
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+2025-02-25 15:28:08 - 读取: 地址 4, 数据 0x1, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 15:28:08 - 读取: 地址 61470, 数据 182500, 数据类型 INTEGER32
+2025-02-25 15:28:08 - 读取: 地址 61457, 数据 -351614790, 数据类型 INTEGER32
+2025-02-25 15:28:08 - 读取: 地址 61451, 数据 62, 数据类型 INTEGER8
+2025-02-25 15:28:11 - 读取: 地址 4, 数据 0x1, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 15:28:11 - 读取: 地址 61470, 数据 29200, 数据类型 INTEGER32
+2025-02-25 15:28:11 - 读取: 地址 61457, 数据 -350059253, 数据类型 INTEGER32
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+2025-02-25 15:28:12 - 写入: 地址 61442, 值 6, 数据类型 UNS16
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+2025-02-25 15:28:13 - 写入: 地址 61442, 值 15, 数据类型 UNS16
+2025-02-25 15:28:13 - 读取: 地址 61443, 数据 0xf, 数据类型 UNS16
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unitTest.py

@@ -0,0 +1,212 @@
+import unittest
+from ControlPanelUI import ControlPanelUI
+import tkinter as tk
+class TestControlPanelUI(unittest.TestCase):
+
+    def setUp(self):
+        self.root = tk.Tk()
+        self.ui = ControlPanelUI(self.root)
+
+    def tearDown(self):
+        self.root.destroy()
+
+    def test_refresh_status(self):
+        # 模拟更新电机状态
+        self.ui.Core.motor_is_running = True
+        self.ui.Core.motor_position = 100
+        self.ui.Core.motor_angle = 45
+        self.ui.Core.motor_velocity = 50
+        self.ui.Core.motor_mode = "模式 1"
+
+        self.ui.refresh_status()
+
+        # 验证标签文本是否更新
+        self.assertEqual(self.ui.status_label.cget("text"), "状态: 使能")
+        self.assertEqual(self.ui.position_label.cget("text"), "位置: 100")
+        self.assertEqual(self.ui.motor_angle_label.cget("text"), "水平: 45°")
+        self.assertEqual(self.ui.velocity_label.cget("text"), "速度: 50 °/s")
+        self.assertEqual(self.ui.mode_label.cget("text"), "模式: 模式 1")
+
+    def test_update_ui_labels(self):
+        # 模拟电机状态
+        self.ui.Core.motor_is_running = False
+        self.ui.Core.motor_position = 200
+        self.ui.Core.motor_angle = 30
+        self.ui.Core.motor_velocity = 30
+        self.ui.Core.motor_mode = "模式 2"
+
+        self.ui.update_ui_labels()
+
+        # 验证标签文本是否更新
+        self.assertEqual(self.ui.status_label.cget("text"), "状态: 失能")
+        self.assertEqual(self.ui.position_label.cget("text"), "位置: 200")
+        self.assertEqual(self.ui.motor_angle_label.cget("text"), "水平: 30°")
+        self.assertEqual(self.ui.velocity_label.cget("text"), "速度: 30 °/s")
+        self.assertEqual(self.ui.mode_label.cget("text"), "模式: 模式 2")
+
+    def test_schedule_next_refresh(self):
+        # 验证定时刷新线程是否启动
+        self.ui.schedule_next_refresh()
+        self.assertIsNotNone(self.ui.refresh_thread)
+
+    def test_create_joystick(self):
+        # 验证摇杆画布和相关元素是否创建
+        self.assertIsNotNone(self.ui.joystick_canvas)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.joystick)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.angle_label)
+
+    def test_update_joystick_position(self):
+        # 模拟鼠标移动事件
+        event = tk.Event()
+        event.x = 150
+        event.y = 150
+
+        self.ui.update_joystick_position(event)
+
+        # 验证摇杆位置是否更新
+        joystick_coords = self.ui.joystick_canvas.coords(self.ui.joystick)
+        expected_x = self.ui.center[0] + self.ui.circle_radius * math.cos(math.radians(45))
+        expected_y = self.ui.center[1] - self.ui.circle_radius * math.sin(math.radians(45))
+        self.assertAlmostEqual(joystick_coords[0], expected_x - self.ui.joystick_radius, places=2)
+        self.assertAlmostEqual(joystick_coords[1], expected_y - self.ui.joystick_radius, places=2)
+        self.assertAlmostEqual(joystick_coords[2], expected_x + self.ui.joystick_radius, places=2)
+        self.assertAlmostEqual(joystick_coords[3], expected_y + self.ui.joystick_radius, places=2)
+
+    def test_on_joystick_release(self):
+        # 模拟摇杆释放事件
+        event = tk.Event()
+        event.x = 150
+        event.y = 150
+
+        self.ui.on_joystick_release(event)
+
+        # 验证电机位置是否更新
+        self.assertEqual(self.ui.Core.motor.target_position, 1)  # 根据具体计算逻辑确定预期值
+
+    def test_update_motor_position(self):
+        # 模拟角度
+        angle = 90
+
+        self.ui.update_motor_position(angle)
+
+        # 验证电机位置是否更新
+        self.assertEqual(self.ui.Core.motor.target_position, 2)  # 根据具体计算逻辑确定预期值
+
+    def test_setup_running_ui(self):
+        # 验证运行界面的控件是否创建
+        self.assertIsNotNone(self.ui.motor_velocity_entry)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.diff_entry)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.increase_pitch_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.decrease_pitch_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.zero_pitch_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.start_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.stop_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.motor_zero_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.pitch_motor_zero_button)
+
+    def test_on_tab_change(self):
+        # 模拟标签页切换事件
+        event = tk.Event()
+        event.widget.tab('current')['text'] = '遥控'
+
+        self.ui.on_tab_change(event)
+
+        # 验证是否正确处理位置控制模式切换
+        self.assertTrue(self.ui.joystick_active)
+
+    def test_center_window(self):
+        # 验证窗口是否居中
+        width = 400
+        height = 300
+
+        self.ui.center_window(width, height)
+
+        # 获取窗口实际位置和大小
+        x, y, w, h = self.root.winfo_geometry().split('+')
+
+        # 验证窗口是否居中
+        self.assertEqual(int(x), (self.root.winfo_screenwidth() - width) // 2)
+        self.assertEqual(int(y), (self.root.winfo_screenheight() - height) // 2)
+
+    def test_setup_segment_ui(self):
+        # 验证多段运行界面的控件是否创建
+        self.assertIsNotNone(self.ui.step_entry)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.stop_delay_entry)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.speed_entry)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.acceleration_entry)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.continuous_check)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.download_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.start_button)
+        self.assertIsNotNone(self.ui.stop_button)
+
+    def test_download_setting(self):
+        # 模拟设置参数
+        self.ui.step_entry.insert(0, "60")
+        self.ui.acceleration_entry.insert(0, "100")
+        self.ui.stop_delay_entry.insert(0, "500")
+
+        self.ui.download_setting()
+
+        # 验证是否正确下载配置
+        # 可以根据具体的下载逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_start_segment_button(self):
+        # 模拟点击启动按钮
+        self.ui.start_segment_button()
+
+        # 验证是否启动多段运行线程
+        # 可以根据具体的多段运行逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_stop_motor_button(self):
+        # 模拟点击停止按钮
+        self.ui.stop_motor_button()
+
+        # 验证是否启动停止电机线程
+        # 可以根据具体的停止电机逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_start_motor_button(self):
+        # 模拟输入有效的速度值
+        self.ui.motor_velocity_entry.insert(0, "120")
+
+        self.ui.start_motor_button()
+
+        # 验证是否启动电机线程
+        # 可以根据具体的启动电机逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_motor_home_button(self):
+        # 模拟点击转台回零按钮
+        self.ui.motor_home_button()
+
+        # 验证是否启动转台回零线程
+        # 可以根据具体的转台回零逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_pitch_motor_home_button(self):
+        # 模拟点击俯仰回零按钮
+        self.ui.pitch_motor_home_button()
+
+        # 验证是否启动俯仰回零线程
+        # 可以根据具体的俯仰回零逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_increase_pitch_button(self):
+        # 模拟点击增加俯仰角按钮
+        self.ui.increase_pitch_button()
+
+        # 验证俯仰角是否增加
+        # 可以根据具体的增加俯仰角逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_decrease_pitch_button(self):
+        # 模拟点击减少俯仰角按钮
+        self.ui.decrease_pitch_button()
+
+        # 验证俯仰角是否减少
+        # 可以根据具体的减少俯仰角逻辑进行进一步的验证
+
+    def test_zero_pitch_button(self):
+        # 模拟点击回到零度按钮
+        self.ui.zero_pitch_button()
+
+        # 验证俯仰角是否回到零度
+        # 可以根据具体的回到零度逻辑进行进一步的验证
+
+if __name__ == '__main__':
+    unittest.main()