R360-ControlPanelV2/ControlPanelCore.py

import logging
from tkinter import messagebox
import PitchControl
import MotorControl


class ControlPanelCore:
    def __init__(self):
        self.motor = MotorControl.MotorClient()
        self.initialize_variables()

    def initialize_variables(self):
        self.motor_position = self.motor_velocity = self.motor_mode = self.motor_angle = 0
        self.pitch_motor_angle = round(12, 1)
        self.motor_is_running = self.pitch_motor_is_running = False

    def update_motor_status(self):
        """更新电机状态信息，包括运行状态、速度、位置和模式。"""
        self.motor_is_running = self.is_motor_running()
        self.motor_velocity = self.calculate_motor_velocity()
        self.motor_position = self.motor.get_current_position()
        self.motor_angle = self.get_motor_angle()
        self.motor_mode = self.motor.get_mode()

    def is_motor_running(self):
        """判断电机是否在运行。"""
        return self.motor.get_status() == "0x1"

    def calculate_motor_velocity(self):
        """计算电机的当前速度。"""
        velocity = int(self.motor.get_velocity()) * 360 / self.motor.resolution
        return round(velocity, 2)

    def start_motor(self, velocity, offset_pixels):
        """启动电机"""
        self.motor.set_velocity_mode()
        self.calibrate_velocity(velocity, offset_pixels)
        values = [6, 7, 15]  # 状态切换
        for value in values:
            self.motor.write(61443, value)
            self.motor.read(61443, 1)
            self.motor.read(61444, 1)

    def calibrate_velocity(self, velocity, offset_pixels):
        velocity = int(self.motor.resolution * velocity / 60)  # 将将速度单位转换为 P/s
        # 精确调整转台的速度值来适应快门速度的变化
        pixels_per_round = 2160 * 100 - offset_pixels*2  # 每100帧实际的像素数
        target_pixels_per_round = 2160 * 100  # 每100帧目标像素数
        partial = pixels_per_round / target_pixels_per_round  # 目标像素数与实际像素数的比例
        velocity = int(velocity / partial)  # 根据该比例调整速度
        self.motor.set_velocity(velocity)  # 用调整后的速度给转台发指令

    def get_motor_angle(self):
        position = self.motor_position if self.motor_position >= 0 else self.motor_position + 2147483648
        angle = float((position % self.motor.resolution) / self.motor.resolution * 360)
        return round(angle, 2)

    def stop_motor(self):
        self.motor.shutdown()

    def motor_home(self):
        # 开始回零
        self.motor.homing()
        # 成功的对话框
        messagebox.showinfo("通知", "回零成功！")

    def pitch_motor_home(self):
        self.pitch_motor.find_zero_position()

    def increase_pitch(self):
        try:
            self.pitch_motor.decrease_angle()
        except ValueError:
            messagebox.showerror(title='错误', message='角度超出调整范围！')

    def decrease_pitch(self):
        try:
            self.pitch_motor.increase_angle()

        except ValueError:
            messagebox.showerror(title='错误', message='角度超出调整范围！')

    def zero_pitch(self):
        self.pitch_motor.move_to_angle(0)

    def move_relative(self, angle):
        """相对移动指定角度"""
        relative_position = int(angle * self.motor.resolution / 360)  # 计算目标位置
        self.motor.set_target_position(relative_position)  # 设置目标位置
        self.motor.enable_operation()  # 启动电机操作
        self.motor.set_relative_position()  # 执行相对移动

    def download_segment(self ,position, velocity, acceleration, wait_time,target_value,loop=True,segment_number=0,mode=1,search_mode=1):
        """
        下载运动段参数到电机控制器。

        参数:
        - position: 目标位置。
        - velocity: 运动速度。
        - acceleration: 加速度。
        - wait_time: 等待时间。
        - target_value: 目标值。
        - loop: 是否循环执行该段，默认为 True。
        - segment_number: 段号，默认为 0。
        - mode: 模式，默认为 1。
        - search_mode: 搜索模式，默认为 1。

        返回:
        - None
        """
        # 设置段号和循环模式
        self.motor.set_segment(segment_number,loop)
        # 设置段的参数，包括位置、速度、加速度、等待时间、目标值、模式和搜索模式
        self.motor.set_segment_parameters(segment_number, position, velocity, acceleration, wait_time, target_value, mode, search_mode)
        pass


    def start_segment(self):
        self.motor.set_start_segment()
        pass


if __name__ == "__main__":
    Core = ControlPanelCore()
    velocity= 50
    acceleration = 200
    wait_time = 200
    target_value = 60
    target_value = int(Core.motor.resolution * target_value / 360)
    loop = True
    Core.download_segment(position=target_value,velocity=velocity,acceleration=acceleration,wait_time=wait_time,target_value=target_value,loop=loop)

    Core.start_segment()
    while True:
        print(Core.motor.read(1030, 1, 'UNS16'))

# if __name__ == "__main__":
#     Core = ControlPanelCore()
#     Core.stop_motor()